Рассматриваются квазистатические контактные задачи типа "абсолютно жёсткое тело - деформируемое тело", имеющие большое практическое значение. Выводится вариационный принцип равновесия контактной пары, позволяющий эффективно учесть интегральные нагрузки в виде обобщённых сил и обобщённых координат. Приведён алгоритм численного решения и результаты его тестирования. Для студентов, аспирантов и научных работников специальностей "механика" и "вычислительная математика".