В учебном пособии систематически рассматриваются алгоритмы построения различных классов управляющих функций, устойчивых к внешним воздействиям и погрешностям вычислений, при которых решения линейных и нелинейных систем дифференциальных уравнений соединяют заданные точки в фазовом пространстве. Приводятся конструктивные критерии, гарантирующие существование этих функций, с учетом ограничений на фазовые координаты, запаздывания и дискретности управляющего сигнала. Приведены примеры, иллюстрирующие эффективность предложенных алгоритмов. Пособие предназначено для студентов старших курсов факультетов прикладной математики университетов.