В учебном пособии рассматриваются алгоритмы построения синтезирующих управляющих функций, при которых решения нелинейных систем дифференциальных уравнений соединяют заданные точки в фазовом пространстве. Определяются конструктивные критерии, гарантирующие существование этих функций с учетом ограничений на управление и фазовые координаты. Приведен пример, иллюстрирующий применение одного из предложенных методов. Пособие предназначено для студентов старших курсов факультетов прикладной математики университетов.