Die zunehmende Gefährdung der Nachschublinien für die Deutsche Wehrmacht ab dem Frühjahr 1943 durch Partisanen erforderte neue Abwehrmaßnahmen. Bei der Planung der zu bauenden Panzerspähzüge griff man auf eine Idee der Tatra-Werke aus den 20er Jahren zurück und baute einzelne selbstfahrende Draisinen mit eigenem Antrieb. Auf der Basis dieses Einheitsfahrgestells wurden unterschiedliche Fahrzeugtypen aufgebaut. So entstanden Kommandowagen, Infantriewagen, Pionierwagen oder auch Geschützwagen. Diese vier Wagen bildeten einen Halbzug. Ein Panzerzug bestand in der Regel aus zwei gleichen Halbzügen. Die beiden ersten Panzerspähzüge wurden verspätet erst im November 1944 ausgeliefert, weitere Züge folgten. Von den bestellten zehn Zügen wurden bis Kriegsende nur sechs ausgeliefert.